Nederhemert komt voor het eerst voor in schriftelijke bronnen uit de 9e eeuw als de Abdij van Lorsch of Lauresheim, een plaats in Duitsland in de buurt van Worms, schenkingen van onroerende goederen onder andere in het Gelderse rivierengebied ontvangt. Daarbij ook twee schenkingen van goederen in Nederhemert.
De oudste schenking is niet gedateerd, maar vond plaats tussen 815 en 850. Een zekere "Hildirat" schenkt dan aan de abdij een halve hoeve in Nederhemert, dat dan 'Hamaritda' wordt genoemd. Een hoeve ("mansum" in het latijn) is een bepaalde hoeveelheid grond, waarschijnlijk ruim 14 hectaren. De tweede schenking door een zekere "Baldericus" is van omstreeks 850. Bij die schenking wordt Nederhemert "Hamarethe" genoemd. Van die schenkingen zijn geen oorspronkelijke oorkondes bewaard gebleven, maar slechts aantekeningen in een register waar de monniken hun bezit noteerden en een soort kroniek van hun abdij bijhielden, de zogenaamd "Codex Laureshamensis", aangelegd op het einde van de 12e eeuw. *  Overigens is het wel aannemelijk dat het bij beide schenkingen om Nederhemert gaat, maar het is niet helemaal zeker dat niet Ophemert in de Tielerwaard wordt bedoeld. * 

Het kasteel Nederhemert, waarschijnlijk als woontoren opgericht kort voor 1300, werd bij akte van 27 juli 1310 opgedragen aan de graaf van Gelre door Jan van Hemert, die het kasteel daarop in leen terugontving. In een akte van 1 januari 1332 werd vastgelegd dat de burcht ten behoeve van de graaf van Gelre zou blijven. *  Het kasteel bleef een leen van Gelre. *  De vrije of hoge heerlijkheid Nederhemert met de lage en hoge jurisdictie en de dijkschouw was daarentegen van oudsher een leen van Altena. *  Wellicht is het feit dat de schouw afzonderlijk wordt genoemd is er wellicht de oorzaak van dat in de bronnen aanvankelijk het woord heemraden niet alleen wordt gebruikt in Nederhemert in waterschapszaken, maar dat zij ook optreden als schepenen, in ieder geval in volontaire zaken. De oudste tot op heden gevonden vermelding daarvan dateert van 23 juli 1383. De oudste vermelding van schepenen is in een akte van 2 november 1460. *  Wat resteert van het archief van de Dijkstoel van Nederhemert begint in 1603, maar er zal dus al (veel) eerder een scheiding van de taken hebben plaatsgevonden. * 

Voor een lijst van heren en vrouwen van Nederhemert zie de inleiding bij het archief van de Heerlijkheid Nederhemert 1, 1217-1893. * 

De schout was de hoogste ambtelijke vertegenwoordiger van de heer ter plaatse. Hij trad ook op als en richter. De vonnissen van de schepenbank werden uitgesproken door de schout als richter. De richter was geen rechter in de moderne zin van het woord, maar hij riep de rechtbank bijeen en trad op als voorzitter. In criminele zaken en in minder belangrijke strafzaken (delicten), die als civiele zaken werden afgehandeld, trad hij ook op als openbaar aanklager en zorgde voor de executie van de vonnissen, maar had geen deel aan de totstandkoming van de vonnissen. Het spreken van recht (het vonnissen) was voorbehouden aan de schepenen die vaak advies inwonnen van rechtsgeleerden. Kuys schrijft in zijn studie over de ambtman in het Kwartier van Nijmegen: "Om de rechter in oude zin te onderscheiden van de moderne rechter, wordt in de Gelderse rechtshistorische literatuur ter aanduiding van eerstgenoemde de term "richter" gebruikt, ...". In deze inventaris is meestal de term schout aangehouden. * 

De schepenbank bestond uit een richter, acht schepenen en een secretaris.

In 1810 kwam de burgerlijke gemeente Nederhemert tot stand. Het grondgebied van die gemeente kwam overeen met het gebied van de oude heerlijkheid Nederhemert van voor 1795. Het feit dat de plaats sinds 1480 werd doorsneden door de Maas en bestond uit een gedeelte beneden de Maas (Nederhemert-Zuid, ook wel Het Eiland genoemd) en een gedeelte ten Noorden van de (Afgedamde) Maas (Nederhemert-Noord) zorgde soms voor problemen en extra kosten. Van oudsher was Nederhemert-Zuid het belangrijkste gedeelte waar onder meer het kasteel, de secretarie en de raadkamer (in het 'Rechthuis') stonden en de predikant, de heer en de burgemeester woonden. Na 1900 kwam het accent steeds meer te liggen op het minder geïsoleerd liggende Nederhemert-Noord. Tot 'Noord' hoorde tot 1955 ook de dicht bij het dorp Aalst gelegen buurtschap de Rietschoof.