Beesd en Rhenoy worden voor het eerst in de schriftelijke bronnen genoemd in de stichtingsoorkonde van de Abdij Mariënweerd uit 1129, waarbij goederen onder meer in die plaatsen worden geschonken aan de abdij.

In 1255 was Rudolf de Cock heer van Beesd en Rhenoy. Hij bezat er onder meer de hoge en lage jurisdictie. Hij ruilde de heerlijkheid in 1265 met graaf Otto van Gelre, tegen Hiern (Waardenburg), Neerijnen en Opijnen. Zo kwamen de dorpen in Gelderse handen. *  Graaf Reinald II vaardigde op 9 december 1327 een landbrief uit voor Beesd en Rhenoy. Daaruit blijkt dat de rechtspraak in de dorpen van oudsher geschiedde door een richter en geburen, maar dat hij nu 11 schepenen (7 voor de Bank van Beesd en 4 voor de Bank van Rhenoy) aanstelde die met de ambtman en de richter in het vervolg de rechtspraak zouden regelen (later zijn er per plaats 7 of 8 schepenen). Hertog Reinald IV verpandde Beesd en Rhenoy in 1419 aan de heer van Buren. Maar de Landschap van Gelre verzette zich daar tegen aangezien de verpanding zonder toestemming van de Landschap plaatsvond. Het ambt Beesd en Rhenoy bleef verenigd met de Tieler- en Bommelerwaarden en het ambtmanschap was een personele unie, totdat het ambt in 1414 in pand werd uitgegeven aan Gijsbert Pieck. Zijn nakomelingen hebben het ambt bezeten tot 1767, toen het pand overging op O.W.H. graaf van Bylandt. * 

De vonnissen van de schepenbanken werden uitgesproken uit naam van de ambtman, de vertegenwoordiger van de landsheer in de streek, die zelf als richter op kon treden, maar die taak ook kon overlaten aan een plaatsvervanger. De richter was geen rechter in de moderne zin van het woord, maar hij riep de rechtbank bijeen en trad op als voorzitter. In criminele zaken en in minder belangrijke strafzaken (delicten), die als civiele zaken werden afgehandeld, trad hij ook op als openbaar aanklager en zorgde voor de executie van de vonnissen, maar had geen deel aan de totstandkoming van de vonnissen. Het spreken van recht (het vonnissen) was voorbehouden aan de schepenen die vaak advies inwonnen van rechtsgeleerden. Kuys schrijft in zijn studie over de ambtman in het Kwartier van Nijmegen: "Om de rechter in oude zin te onderscheiden van de moderne rechter, wordt in de Gelderse rechtshistorische literatuur ter aanduiding van eerstgenoemde de term "richter" gebruikt, ...". Dat door hem gevolgde gebruik is ook in deze inventaris aangehouden, maar in dit archief worden de termen richter en schout door elkaar gebruikt. In de beschrijvingen in deze inventaris is steeds de benaming gebruikt zoals die in de beschreven stukken voorkomt. * 

Van oudsher spraken de schepenbanken zowel recht in criminele als civiele zaken en behandelden zij ook volontaire (vrijwillige) zaken. Van vonnissen van de schepenbanken stond beroep open op het sinds 1543 bestaande Hof voor Gelre en Zutphen te Arnhem (en zijn rechtsopvolgers tot 1811).

In 1726 werd Mariënweerd afgesplitst van Beesd, het werd een afzonderlijke heerlijkheid. Het behoorde na de Reformatie tot de geestelijke goederen van het Kwartier van Nijmegen en werd als zodanig door de Staten van dat kwartier verkocht. In de verkoopvoorwaarden, die dateren van 1714, werd er, om de koop aantrekkelijk te maken, de hoger jurisdictie aan verbonden. In 1726 werd, nadat de ambtman van Beesd en Rhenoy afstand van het gebied had gedaan, een gericht aangesteld. De definitieve verkoop vond pas plaats in 1734. Het maakte Mariënwaard de jongste van alle Gelderse heerlijkheden. * 

Op 9 maart 1795 werden Beesd en Rhenoy door de Provisionele Representanten van het volk van Holland bij Holland ingelijfd, tegelijk met Acquoy en Leerdam. In 1811 werd het vroegere ambt Beesd en Rhenoy, samen met Acquoy, verenigd in de gemeente Beesd. Beesd en Rhenoy gingen in 1814 over van Zuid-Holland naar Gelderland, Acquoy pas in 1820. Op 1 januari 1978 werd de gemeente Beesd opgeheven en bij de gemeente Geldermalsen gevoegd. Vanaf 1 januari 2019 maken Beesd, Rhenoy en Acquoy deel uit van de gemeente West Betuwe. Op 1 januari 2019 telde Beesd 3315 inwoners, Rhenoy 883.