Heerewaarden is een dorp gelegen in Gelderland tussen enerzijds de Bommelerwaard en anderzijds het Land van Maas en Waal. Een soort overgangsgebied, daar waar de Maas en de Waal elkaar tot op enkele honderden meters naderen. Tegenwoordig wordt Heerewaarden tot de Bommelerwaard gerekend en is de plaats ook ingedeeld bij de Bommelerwaardse gemeente Maasdriel, maar van oudsher was Heerewaarden zelfstandig en hoorde noch bij het Land van Maas en Waal, noch bij de Bommelerwaard. De ambtman van de Bommeler- en Tielerwaarden fungeerde ook als ambtman van Heerewaarden.

Het dorpsgebied strekte zich uit van de grens met Dreumel in het oosten tot aan de grens met Rossum in het westen, in het noorden vormde de Waal de grens. In het zuiden hoorde een gebied ten zuiden van de Maas bij Heerewaarden. Dat gedeelte stond bekend als De Bergen. Pas bij de grenswijziging per 1 januari 1958 tussen de provincies Gelderland en Noord-Brabant werd De Bergen gevoegd bij de gemeente Lith.

Heerewaarden komt, als "Heriuuarda", voor het eerst voor in schriftelijke bronnen in een akte van 9 april 997 waarbij keizer Otto III op verzoek van paus Silvester II zijn bezit in Heerewaarden afstaat aan Notker, bisschop van Luik. Er klopt echter iets niet aan die akte omdat Silvester II pas paus werd in april 999. Nader onderzoek lijkt erop te wijzen dat het hier om een heruitvaardiging gaat van een akte uit 997 waaraan de passage over Heerewaarden, bij de heruitvaardiging zou zijn toegevoegd. Die heruitvaardiging zou te dateren zijn tussen april 999 (begin van het pontificaat van Silverster II) en januari 1002 (overlijden van Otto III). * 

Bij akte van 25 juni 1070 werden de bezittingen van het bisdom Luik in Heerewaarden bevestigd door koning Hendrik IV. *  In een akte die gedateerd wordt tussen 1154 en 1159 bevestigde ook paus Adriaan IV de Luikse rechten in Heerewaarden. * 

De Luikse zeggenschap in Heerewaarden is later verloren gegaan en de plaats kwam onder Brabants gezag. Bij akte van 16 maart 1307 gelastte Hertog Jan II van Brabant de schepenen, gezworenen en lieden van Lith, Lithoyen en Heerewaarden voortaan te hoofde (hofvaart) te gaan in Den Bosch. *  Hofvaart wil zeggen dat men zich tot de schepenbank van een andere plaats kon richten bij behoefte aan uitleg over de geldende rechtsregels of voor een juridisch advies. Uit deze akte van 1307 blijkt dat Heerewaarden toen in ieder geval al een schepenbank bezat.

Als handelsnederzetting gelegen op een unieke plaats waar Maas en Waal elkaar dicht naderen en met elkaar verbonden zijn, heeft Heerewaarden in de middeleeuwen een periode van bloei gekend. Het was een ideale plaats voor de landsheer om tol te heffen. De importantie van Heerewaarden blijkt onder meer uit de tolvrijdom die de inwoners van Heerewaarden in 1104 kregen van de stad Koblenz. Opmerkelijk is ook dat men het zich blijkbaar kon veroorloven om een relatief grote kerk met twee torens te bouwen, die helaas in 1600 werd verwoest als gevolg van oorlogshandelingen in de tachtigjarige oorlog.

Heerewaarden werd bij akte van 10 september 1339, samen met Tiel en Zandwijk, door de hertog Jan III van Brabant aan de hertog Reinald (Reinoud) II van Gelre afgestaan in ruil tegen Oudheusden, Vlijmen, Hedikhuizen en Engelen. De rechten en vrijheden die Heerewaarden van ouds bezat, o.a. die van eigen rechtspraak, werden door de Gelders hertog bekrachtigd. * 

In de 14e-eeuw, nadat de plaats van Brabants Gelders was geworden, ging het langzaam maar zeker bergafwaarts. Heerewaarden was vanaf de 15e-eeuw nog slechts een gewoon dorp, zij het met een bijzondere status als afzonderlijk ambt in het Kwartier van Nijmegen. De strategische ligging ervan bleef echter uniek. De Romeinen hadden dat eerder ook als ingezien en in de tachtigjarige oorlog speelden de in de 16e-eeuw aangelegde forten De Voorn of fort Nassau en het fort Sint-Andries een belangrijke rol. * 

De schepenbank (gericht), dat uit een richter en 12 schepenen bestond, waarvan er elk jaar op de keurdag (Driekoningen, 6 januari) 4 aftraden (uit eed gingen), zodat er telkens effectief dus 8 schepenen waren. De schepenbank behandelde civiele en vrijwillige zaken. De criminele zaken werden door de ambtman - die ook ambtman van Zaltbommel, de Bommelerwaard en de Tielerwaard was - voor de bank van Zaltbommel gebracht.

De ambtman van Heerewaarden was de hoogste ambtelijke vertegenwoordiger van de heer ter plaatse. Het ambt was een personele unie met het ambtmanschap van de Bommelerwaard en Tielerwaard. In Heerewaarden nam een schout, die ook optrad als richter, de honneurs waar. De vonnissen van de schepenbank werden uitgesproken door de schout als richter. De richter was geen rechter in de moderne zin van het woord, maar hij riep de rechtbank bijeen en trad op als voorzitter. In criminele zaken en in minder belangrijke strafzaken (delicten), die als civiele zaken werden afgehandeld, trad hij ook op als openbaar aanklager en zorgde voor de executie van de vonnissen, maar had geen deel aan de totstandkoming van de vonnissen. Het spreken van recht (het vonnissen) was voorbehouden aan de schepenen die vaak advies inwonnen van rechtsgeleerden. Kuys schrijft in zijn studie over de ambtman in het Kwartier van Nijmegen: "Om de rechter in oude zin te onderscheiden van de moderne rechter, wordt in de Gelderse rechtshistorische literatuur ter aanduiding van eerstgenoemde de term "richter" gebruikt, ...". In deze inventaris is meestal de term schout aangehouden. *